Implementación y Comparación de Herramientas de Simulación en Robótica

El uso de simuladores físicos para probar el comportamiento cinemático y dinámico de un brazo robótico es crucial para el uso y experimentación de teoría de control y aprendizaje de maquinas en robótica. Esta IPRE, busca comparar la facilidad de implementación y disponibilidad de herramientas para la investigación de simuladores usualmente utilizados en robótica como MuJoCO, IsaacSim y DrakeMIT (se definirá los simuladores a investigar en conjunto con los alumnos), en conjunto con arquitecturas de comunicación como ROS.

Se espera que el estudiante aprenda sobre estas distintas herramientas y pueda implementar un brazo robótico (Franka Emika FR3) dentro del simulador para controlar a través de ROS y entender sobre descripciones de robots (URFD). Al final de esta experiencia, se espera que el alumno pueda entregar un manual de usuario de los simuladores con los que trabajo para la instalación del software, así como también sobre los pasos para integrar y modificar un sistema robótico.